机器人Walker技能再升级 实力圈粉IROS 2019

　　近日，机器人领域顶级学术会议IROS 2019在澳门举行。4000多名全球各地的机器人、自动化系统及人工智能等领域专业人士、顶尖研究团队代表及企业界人士共聚一堂，探讨机器人领域的前沿学术研究成果。据介绍，IROS是世界机器人和智能系统领域机器人最著名、影响力最大的顶级学术会议。

　　在IROS会议现场，机器人Walker吸引了众多参观者的目光。Walker平稳流畅地运用整个身体执行了一系列动作，包括快速动态上楼梯、单足平衡站立、力控擦桌子、全身协调推车等“升级版”灵活演示，甚至还来了个“瑜伽式”的下腰和伸展，配合轻快的音乐展现优秀的平衡能力。在CES 2019首次亮相后，10个月左右的时间里，Walker在运动性能、柔性交互、环境感知等方面进行了算法迭代和功能提升。

　　作为全球领先的人工智能和人形机器人企业，优必选科技研发团队在过去几个月中，对Walker进行了改进和升级，让Walker能够更安全地与环境和人类交互，在真实的用户场景中实现应用。

　　力控技术是机器人与人和环境安全交互的关键技术。一般来说，纯位置控制的机器人以固定动作硬碰硬的对外交互很容易伤到人、周围环境以及机器人自身，此次Walker加入了力位混合控制方法，能够精确控制机器人手掌和外界接触的力的大小，使交互过程更加安全。在演示擦桌子的过程中，Walker可以保持合适的力将板擦在桌子表面摩擦，将笔迹擦除干净。

　　视觉伺服是机器人进行操作抓取的关键技术，此次更新迭代的Walker通过实时识别目标物体的位置和姿态，实时调整手掌的抓取位姿，在整个操作过程更加稳定、可靠，在展示中，Walker末端机械手一遍跟随杯子不停变动位置和姿态，一边完成将水倒入水杯的任务。

　　值得一提的是，Walker胸前的RGBD可采集已训练的目标物模型的空间位姿，在机器人手掌相对于相机的空间位姿已知的基础上，只要Walker通过胸前的深度相机看见目标物并且判断目标物在双臂的工作空间以内，即可通过自主运动规划去抓取物体。在抓取的过程中，Walker一方面会主动规划路径以避开环境障碍物和避免自身碰撞到达目标点，另一方面还会考虑轨迹的平滑与最优。

　　上游新闻·重庆晚报记者 顾立